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  2016.09.19
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控制需求方案介紹

   一、Debot機器人：一軸：重量16.116kg

   靜扭矩=16.116*9.8*0.01=1.58N·M {T2=（0.3~0.5）Tmax}

   安全系數為1.5 那么一軸電機采用靜扭矩為2.37以上適當（軸徑10mm）

   工作臺206mm（DT） 厚度為12mm（LT） 密度為2750KG/m3

   定位角θ=120°

   減速機減速比i= ；機械效率η=0.7，加減速比A=25% 時間t=1s

   （1）電機轉速：t0=t*A=0.25

    ①減速輸出軸角加速度β=θ*2*pi/{360*t0（t-t0）}=11.17 rad/s2

    ②減速機輸出軸最大轉速 N=（β*t0/2*Pi）*60=26.67 rpm

    ③電機軸角加速度βn=（ρq*i）=167.55 rad/s2

    ④電機軸輸出轉速 Nm=N*i=400.33 rpm

   (2)電機軸加速轉矩（克服慣量）

    ①工作臺慣量 JT=（pi/32）*ρLT*DT4=0.005834 KG·M2

    ②工作物慣量 Jw1=（pi/32）*ρLwDW4=0.0201 KG·M2

    ③工作物質量 M0=（pi/4）*ρLWDW2=16.116 KG;電機慣量 Jm=0.00014 KG·M2

    ④全負載慣量 JL=JT+JN=0.0259 KG·M2

   (3)加速轉矩

    ①負載折算到電機軸上的慣量 JLM=Jc/i2=6.49 KG·M2

   ②電機軸加速轉矩 Ts={（JLM+JM）*ρM}/ηq=0.076 N·M

   （4必須轉矩 T=（Ts+TL）*s=0.1526 N·M

    (5)負荷與電機慣量比  N1=(JL/L2)/Jm=0.4639

    則選用電機參數為：（4.8*9.8*0.165+9.8*9.8）/15=1.37

    詳情請看附件，創業型的公司尋找長期合作伙伴。

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