發布成功
一、 任務描述 根據已經設計好的硬件按需求編寫控制程序，控制核心為基于 Nodic nRF52810 芯片的 模塊，實現透過藍牙命令控制一個直流電機正反轉，通過光電編碼器（五路開關量輸入）實現 轉動位置控制。
基本硬件資源：
1) Nordic nRF52810 模塊 2) H 橋電機驅動電路，三路信號控制，一路 PWM 脈沖，
2 ）路控制電機的四個狀態（正 轉、反轉、惰行、剎車）
3) 2 路電機端電壓檢測，要求使用反電勢實現電機轉速控制（不要求精度，能判斷加、 減速和堵轉狀態即可）
4) 4 路開關量輸入（光電檢測）實現位置絕對編碼（8421 編碼）
5) 1 路開關量輸入（光電檢測）實現轉動增量編碼，實現位置定位細分。
二、 需求 在上述硬件資源基礎上，實現：
1) 接收藍牙命令、反饋自身狀態
2) 基于 H 橋電路實現 PWM 方式驅動電機正、反轉和剎車
3) 在 PWM 控制的供電間隙使用 AD 轉換采集電機兩端電壓，從而得到反電勢，實現粗 略電機調速，以保證位置控制的準確，并提供電機堵轉保護。
4) 根據命令驅動電機轉動到指定位置，分為兩級控制，
第一級：根據絕對編碼器，控制 轉動到指定位置的邊界；
第二級：根據增量編碼器，控制轉動到指定位置區域的細分 位置。
5) 低功耗設計，平時休眠定時喚醒，主動發出藍牙信息給控制端，如收到命令則根據命 令操作，并根據命令再次進入休眠。
三、要求
1) 按上述需求，完成上述程序編寫
2) 確定接受任務后，需提交實施步驟和關鍵節點，并給出節點驗收指標
3) 任務完成時間 10 天以內，具體雙方商定。
4) 費用面議。
四、驗收標準 在所提供的硬件上完成功能測試。 見附件
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